Рыбницкая башня Кремля была возведена в конце XV века. Рыбники — один из торговых центров, который существовал на берегу реки Псковы. Через находившиеся в башне Святые (Рыбницкие) ворота шёл спуск к реке Пскове. Башня много раз перестраивалась. Сначала была деревянная, потом каменная. Существующая сейчас башня Святых ворот сооружена в 1971—1972 годах в рамках реализации крупного замысла послевоенной реставрации Псковского Кремля.